Чтобы было легче запомнить:
I'm sorry — Мне жаль, что я наступил вам на ногу, я не специально, нет в том моей вины.
Excuse me — Простите, что наступил вам на ногу! Вам, наверное, больно. Я виноват.
Forgive me — Простите, пожалуйста, я очень виноват, что наступил вам на ногу и сломал её в четырёх местах.